Palet raf sistemleri İkinci Dünya Savaşı'ndan sonra gelişmeye başladı. 1960'ların başında, Amerika Birleşik Devletleri'nde köprü-tipi istifleyici vinçler ve operatör-kontrollü koridor istifleyici vinçleri kullanan palet raf sistemleri ortaya çıktı. 1963 yılında ABD, yüksek raflı depolarda bilgisayar kontrol teknolojisinin kullanılmasına öncülük ederek ilk bilgisayar-kontrollü palet raf sistemini kurdu. Daha sonra, otomatik palet raf sistemleri Amerika Birleşik Devletleri ve Avrupa'da hızlı bir gelişme gösterdi. 1970'lerin sonlarında Japonya, palet raf sistemleri inşa etmeye başladı; Gelişimin hızı hızla arttı ve bugün dünyada en fazla sayıda otomatik palet raf sistemine sahip ülkelerden biri haline geldi.
Ülkem ilk köprü-tipi istifleme vincini 1966'da geliştirdi (Makine Endüstrisi Bakanlığı'na bağlı Pekin Kaldırma ve Taşıma Makineleri Araştırma Enstitüsü tarafından oluşturuldu) ve 1974'te 14 metre yüksekliğindeki ilk bilgisayar-kontrollü otomatik palet raf sistemini-geliştirmeye başladı; bu tesis 1982 yılında faaliyete geçmiştir. 2002 yılına gelindiğinde ülkemdeki otomatik palet raf sistemlerinin sayısı 250'yi aşmıştı. Ülkemin ilk tam otomatik palet raf sistemi, yine Pekin Kaldırma ve Taşıma Makineleri Araştırma Enstitüsü tarafından geliştirilen, Pekin Otomobil Üretim Fabrikasındaki otomatik yüksek{10}}raflı depoydu. 1990'lı yıllarda palet raf sistemleri ülkemde hızlı bir büyüme ve yaygın uygulama yaşadı.
